西門子S120控制器模塊6SL3310-1TE32-1AA3

 
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原點”也可以叫做“參考點”，“回原點”或是“尋找參考點”的作用是：把軸實際的機械位置和S7-1200程序中軸的位置坐標統(tǒng)一，以進行位置定位。 
一般情況下，西門子PLC的運動控制在使能位置定位之前必須執(zhí)行“回原點”或是“尋找參考點”。 
“擴展參數(shù)-回原點”分成“主動”和“被動”兩部分參數(shù)。

主動

在這里的“擴展參數(shù)-回原點-主動”中“主動”就是傳統(tǒng)意義上的回原點或是尋找參考點。當軸觸發(fā)了主動回參考點操作，則軸就會按照組態(tài)的速度去尋找原點開關(guān)信號，并完成回原點命令。

①輸入原點開關(guān)：設(shè)置原點開關(guān)的DI輸入點。 
②選擇電平：選擇原點開關(guān)的有效電平，也就是當軸碰到原點開關(guān)時，該原點開關(guān)對應的DI點是高電平還是低電平。 
③允許硬件限位開關(guān)處自動反轉(zhuǎn)：如果軸在回原點的一個方向上沒有碰到原點，則需要使能該選項，這樣軸可以自動調(diào)頭，向反方向?qū)ふ以c。 
④逼近/回原點方向：尋找原點的起始方向。也就是說觸發(fā)了尋找原點功能后，軸是向“正方向”或是“負方向”開始尋找原點。

如果知道軸和參考點的相對位置，可以合理設(shè)置“逼近/回原點方向”來縮短回原點的路徑。例如，以上圖中的負方向為例，觸發(fā)回原點命令后，軸需要先運行到左邊的限位開關(guān)，掉頭后繼續(xù)向正方向?qū)ふ以c開關(guān)。

西門子變頻器6SL3320-1TE32-1AA3 S120 單電機模塊210A

“上側(cè)”指的是：軸完成回原點指令后，以軸的左邊沿停在參考點開關(guān)右側(cè)邊沿。 
“下側(cè)”指的是：軸完成回原點指令后，以軸的右邊沿停在參考點開關(guān)左側(cè)邊沿。 
無論用戶設(shè)置尋找原點的起始方向為正方向還是負方向，軸終停止的位置取決于 “上側(cè)”或“下側(cè)”。

⑥逼近速度：尋找原點開關(guān)的起始速度，當程序中觸發(fā)了MC_Home指令后，軸立即以“逼近速度”運行來尋找原點開關(guān)。 
⑦參考速度：終接近原點開關(guān)的速度，當軸*次碰到原點開關(guān)有效邊沿兒后運行的速度，也就是觸發(fā)了MC_Home指令后，軸立即以“逼近速度”運行來尋找原點開關(guān)，當軸碰到原點開關(guān)的有效邊沿后軸從“逼近速度”切換到“參考速度”來終完成原點定位。“參考速度”要小于“逼近速度”，“參考速度”和“逼近速度”都不宜設(shè)置的過快。在可接受的范圍內(nèi)，設(shè)置較慢的速度值。 
⑧起始位置偏移量：該值不為零時，軸會在距離原點開關(guān)一段距離（該距離值就是偏移量）停下來，把該位置標記為原點位置值。該值為零時，軸會停在原點開關(guān)邊沿兒處。 
⑨參考點位置：該值就是⑧中的原點位置值。

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如下圖所示，用例子來說明軸主動回原點的執(zhí)行過程。根據(jù)軸與原點開關(guān)的相對位置，分成4種情況：軸在原點開關(guān)負方向側(cè)，軸在原點開關(guān)的正方向側(cè)，軸剛執(zhí)行過回原點指令，軸在原點開關(guān)的正下方。

①當程序以Mode=3觸發(fā)MC_Home指令時，軸立即以“逼近速度 10.0mm/s”向右（正方向）運行尋找原點開關(guān)； 
②當軸碰到參考點的有效邊沿，切換運行速度為“參考速度2.0mm/s”繼續(xù)運行； 
③當軸的左邊沿與原點開關(guān)有效邊沿重合時，軸完成回原點動作。

①當軸在原點開關(guān)的正方向（右側(cè)）時，觸發(fā)主動回原點指令，軸會以“逼近速度”運行直到碰到右限位開關(guān)，如果在這種情況下，用戶沒有使能“允許硬件限位開關(guān)處自動反轉(zhuǎn)”選項，則軸因錯誤取消回原點動作并按急停速度使軸制動；如果用戶使能了該選項，則軸將以組態(tài)的減速度減速（不是以緊急減速度）運行，然后反向運行，反向繼續(xù)尋找原點開關(guān)； 
②當軸掉頭后繼續(xù)以“逼近速度”向負方向?qū)ふ以c開關(guān)的有效邊沿； 
③原點開關(guān)的有效邊沿是右側(cè)邊沿，當軸碰到原點開關(guān)的有效邊沿后，將速度切換成“參考速度”終完成定位。

上圖中的3和4說明了兩種特殊情況下軸的回原點的過程。

下圖以4種情況來說明軸以“負方向”和“下側(cè)”的方式主動回原點的過程。

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